CleanIt

Name: CleanIt
Rating: 5 (295 reviews)
Author: Sollimann

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基于Rust语言，采用gRPC的Roomba系列机器人吸尘器开源自主软件

动机

动机是从头构建一个完整的DIY自主软件（运动规划、导航与运动控制、SLAM、任务控制、2D/3D可视化等），并使用异步gRPC实现实时客户端-服务器通信流，用于互联和分布式计算。

SLAM部分正在开发中，地址：https://github.com/Sollimann/Occupancy-Grid-FastSLAM/tree/main

欢迎贡献！

如果您愿意贡献代码和/或想法，欢迎查看项目待办事项

运行Roomba客户端和API

#### 运行服务器

$ cargo run --bin streaming-server

#### 运行客户端

$ cargo run --bin roomba-client

结构

#### 项目布局

 ├── Cargo.toml (workspace)
 ├── Cargo.lock
 ├── api (lib/bin)
 |   └── client
 |   └── server
 ├── autonomy (bin)
 |   └── mission
 |   └── motion
 |   └── slam
 |   └── perception
 |   └── risk
 ├── drivers (lib)
 |   └── roomba
 |   └── realsense
 |   └── rplidar
 |   └── raspberryPi
 └── proto (lib)
 |   └── roomba_service.proto
 |   └── messages.proto
 |   └── types.proto
 |   └── robot_state.proto
 |   └── map2D.proto
 ├── setup (bin)
 |   └── config
 |   └── main
 └── visualization (bin)
 |   └── urdf
 |   └── map
 |   └── camera
 ``
 
#### 箱子/包布局

bash
├── Cargo.toml
├── Cargo.lock
├── src
│   ├── main.rs
│   ├── lib.rs
│   └── bin
│       └── another_executable.rs
├── tests
│   └── some_integration_tests.rs
├── benches
│   └── simple_bench.rs
└── examples
    └── simple_example.rs

先决条件
软件
#### _Linux_bash
$ [sudo] apt-get install libudev-dev pkg-config

连接到 Create 串口时需要用户串口权限。您可以将用户添加到 dialout 组以获取权限：
bash
$ [sudo] usermod -a -G dialout $USER

退出并重新登录以使更改生效。
##### _MacOs_bash
$ brew install TODO

硬件

iRobot Create 2（或带有串行USB线的iRobot Roomba 6xx系列 - https://store.irobot.com/en_US/parts-and-accessories/create-accessories/communication-cable-for-create-2/4466502.html）
Raspberry Pi 4（4GB）
Intel RealSense D435 或 D435i 深度相机

--- Tranlated By Open Ai Tx | Last indexed: 2025-12-03 ---