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Roomba 시리즈 로봇 청소기를 위한 Rust-lang 기반 gRPC 오픈소스 자율주행 소프트웨어

동기

동기는 실시간 클라이언트-서버 통신 스트림을 위한 비동기 gRPC를 사용하여 상호 통신과 분산 계산을 지원하는 완전한 DIY 자율주행 소프트웨어(모션 플래닝, 안내 및 모션 제어, SLAM, 미션 제어, 2D/3D 시각화 등)를 처음부터 구축하는 것입니다.

SLAM 부분은 다음에서 진행 중입니다: https://github.com/Sollimann/Occupancy-Grid-FastSLAM/tree/main

기여를 환영합니다!

작업 및/또는 아이디어로 기여하고 싶다면 프로젝트 백로그를 확인해 주세요.

Roomba 클라이언트 및 API 실행하기

#### 서버 실행하기

$ cargo run --bin streaming-server

#### 클라이언트 실행

$ cargo run --bin roomba-client

구조

 ├── Cargo.toml (workspace)
 ├── Cargo.lock
 ├── api (lib/bin)
 |   └── client
 |   └── server
 ├── autonomy (bin)
 |   └── mission
 |   └── motion
 |   └── slam
 |   └── perception
 |   └── risk
 ├── drivers (lib)
 |   └── roomba
 |   └── realsense
 |   └── rplidar
 |   └── raspberryPi
 └── proto (lib)
 |   └── roomba_service.proto
 |   └── messages.proto
 |   └── types.proto
 |   └── robot_state.proto
 |   └── map2D.proto
 ├── setup (bin)
 |   └── config
 |   └── main
 └── visualization (bin)
 |   └── urdf
 |   └── map
 |   └── camera
 ``
 
#### 크레이트/패키지 레이아웃

## 전제 조건
소프트웨어
#### _리눅스_

시리얼을 통해 Create에 연결하려면 사용자 시리얼 권한이 필요합니다. 권한을 얻으려면 사용자를 dialout 그룹에 추가할 수 있습니다:

이 변경 사항을 적용하려면 로그아웃한 후 다시 로그인하세요.
##### _MacOs_

하드웨어

• iRobot Create 2 (또는 시리얼 USB 케이블이 있는 iRobot Roomba 6xx 시리즈 - https://store.irobot.com/en_US/parts-and-accessories/create-accessories/communication-cable-for-create-2/4466502.html )
• Raspberry Pi 4 (4GB)
• Intel RealSense D435 또는 D435i 깊이 카메라