CleanIt

Name: CleanIt
Rating: 5 (295 reviews)
Author: Sollimann

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Roombaシリーズのロボット掃除機向けにRust言語とgRPCを用いて開発されたオープンソースの自律ソフトウェア

Motivation

動機は、リアルタイムのクライアント・サーバー間通信ストリームを非同期gRPCで実現し、分散コンピューティングを用いながら、完全なDIY自律ソフトウェア（モーションプランニング、誘導およびモーション制御、SLAM、ミッションコントロール、2D/3D可視化など）を一から構築することです。

SLAM部分は現在進行中で、こちらにあります：https://github.com/Sollimann/Occupancy-Grid-FastSLAM/tree/main

Contributions are welcome!

作業やアイデアで貢献したい方は、ぜひプロジェクトバックログをご覧ください。

Run the Roomba client and API

#### Run the server

$ cargo run --bin streaming-server

#### クライアントを実行する

$ cargo run --bin roomba-client

構造

#### プロジェクトレイアウト

 ├── Cargo.toml (workspace)
 ├── Cargo.lock
 ├── api (lib/bin)
 |   └── client
 |   └── server
 ├── autonomy (bin)
 |   └── mission
 |   └── motion
 |   └── slam
 |   └── perception
 |   └── risk
 ├── drivers (lib)
 |   └── roomba
 |   └── realsense
 |   └── rplidar
 |   └── raspberryPi
 └── proto (lib)
 |   └── roomba_service.proto
 |   └── messages.proto
 |   └── types.proto
 |   └── robot_state.proto
 |   └── map2D.proto
 ├── setup (bin)
 |   └── config
 |   └── main
 └── visualization (bin)
 |   └── urdf
 |   └── map
 |   └── camera
 ``
 
#### クレート／パッケージのレイアウト

bash
├── Cargo.toml
├── Cargo.lock
├── src
│   ├── main.rs
│   ├── lib.rs
│   └── bin
│       └── another_executable.rs
├── tests
│   └── some_integration_tests.rs
├── benches
│   └── simple_bench.rs
└── examples
    └── simple_example.rs

前提条件
ソフトウェア
#### _Linux_bash
$ [sudo] apt-get install libudev-dev pkg-config
シリアル接続でCreateに接続するには、ユーザーのシリアル権限が必要です。権限を得るには、ユーザーをdialoutグループに追加してください：bash
$ [sudo] usermod -a -G dialout $USER

効果を反映させるには、ログアウトして再度ログインしてください。
##### _MacOs_bash
$ brew install TODO

ハードウェア

iRobot Create 2（またはシリアルUSBケーブル付きのiRobot Roomba 6xxシリーズ - https://store.irobot.com/en_US/parts-and-accessories/create-accessories/communication-cable-for-create-2/4466502.html ）
Raspberry Pi 4（4GB）
Intel RealSense D435 または D435i 深度カメラ

--- Tranlated By Open Ai Tx | Last indexed: 2025-12-03 ---