CleanIt

Name: CleanIt
Rating: 5 (295 reviews)
Author: Sollimann

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Software de autonomía de código abierto en Rust-lang con gRPC para los robots aspiradores de la serie Roomba

Motivación

La motivación es construir un software completo de autonomía DIY desde cero (planificación de movimiento, guía y control de movimiento, SLAM, control de misión, visualización 2D/3D, etc.) con una comunicación cliente-servidor en tiempo real usando gRPC asíncrono para la intercomunicación y cómputo distribuido.

La parte de SLAM está en progreso aquí: https://github.com/Sollimann/Occupancy-Grid-FastSLAM/tree/main

¡Contribuciones son bienvenidas!

Si te gustaría contribuir con trabajo y/o ideas, no dudes en revisar el Project Backlog

Ejecutar el cliente Roomba y la API

#### Ejecutar el servidor

$ cargo run --bin streaming-server

#### Ejecutar el cliente

$ cargo run --bin roomba-client

Estructura

#### Diseño del Proyecto

 ├── Cargo.toml (workspace)
 ├── Cargo.lock
 ├── api (lib/bin)
 |   └── client
 |   └── server
 ├── autonomy (bin)
 |   └── mission
 |   └── motion
 |   └── slam
 |   └── perception
 |   └── risk
 ├── drivers (lib)
 |   └── roomba
 |   └── realsense
 |   └── rplidar
 |   └── raspberryPi
 └── proto (lib)
 |   └── roomba_service.proto
 |   └── messages.proto
 |   └── types.proto
 |   └── robot_state.proto
 |   └── map2D.proto
 ├── setup (bin)
 |   └── config
 |   └── main
 └── visualization (bin)
 |   └── urdf
 |   └── map
 |   └── camera
 ``
 
#### Diseño de caja/paquete

bash
├── Cargo.toml
├── Cargo.lock
├── src
│   ├── main.rs
│   ├── lib.rs
│   └── bin
│       └── another_executable.rs
├── tests
│   └── some_integration_tests.rs
├── benches
│   └── simple_bench.rs
└── examples
    └── simple_example.rs

Requisitos previos
Software
#### _Linux_bash
$ [sudo] apt-get install libudev-dev pkg-config

Se requiere permiso de usuario serial para conectar con Create a través del puerto serial. Puedes añadir tu usuario al grupo dialout para obtener permiso:
bash
$ [sudo] usermod -a -G dialout $USER
Cierre sesión y vuelva a iniciar sesión para que esto surta efecto.
##### _MacOs_
bash
$ brew install TODO

Hardware

iRobot Create 2 (o iRobot Roomba serie 6xx con cable USB serial - https://store.irobot.com/en_US/parts-and-accessories/create-accessories/communication-cable-for-create-2/4466502.html )
Raspberry Pi 4 (4GB)
Cámara de profundidad Intel RealSense D435 o D435i

--- Tranlated By Open Ai Tx | Last indexed: 2025-12-03 ---